Antylopa karłowata jest najmnijesza wsród swojego gatunku z rodziny wołowatych, jest najmniejsza wsród afrykańskich ssaków kopytnych, a nawet jest uważana za najmnijeszą na świecie. Antylopa ta sięga zaledwie 25 cm wysokości, a jej długość (głowa z tułowiem) nie przekracza 50 cm, sremndio wynosi około 40 cm. Jej waga wynosi około 2,5 do 3 kg.

Nazwa Antylopy karłowatej pochodzi z greckiego i w dosłownym tłumaczeni znaczy "tak mała jak pięść", nazwa powstała w odniesieniu do drobnego rozmiaru antylopy.

Charakterystyczną cechą Antylopy karłowatej są długie i smukłe nogi, z tylnymi nogami dwa razy dłuższymi niż przednie - co daje niezwykłe podobieństwo do zająca. Antylopa karłowata posiada cienki ogon o długości 5–8 centymetrów, jest biały od spodu, i zakończony jest białą kępką.

Antylopa karłowata wykazuje niezwykłą czujność, w związku z czym niewiele wiadomo o jej zachowaniu.